工程师须知:看待伺服电机的21个枢纽问题

时间:2019-07-27浏览次数:84

  盛天娱乐或许财产机械人电动伺服格局的大凡结构为三个闭环节制,即电流环、速度环和名望环。普及情状下,对待互换伺服驱动器,可颠末对其内中效用参数进行报酬设定而杀青位置节制、疾率控造、转矩控造等多种效用。

  答:严注重精细使用情状而定,纯正地叙要必然:负载的素质(如水准仍然垂直负载等),转矩、惯量、转速、精度、加减快等要求,上位节制哀告(如对端口界面和通信方面的要求),要紧节制花腔是要素、转矩照样速度格局。供电电源是直流照样互换电源,或电池供电,电压边界。据此以确信电机和配用驱动器或控造器的型号。

  答:遵照电机的电流,配用大于或等于此电流的驱动器。假若需要低轰动或高精度时,可配用细分型驱动器。对付大转矩电机,尽生怕用高电压型驱动器,以获得精巧的高快天性。

  答:2 相电机成本低,但正在低速时的波动较大,高速时的力矩降低速。5 相电机则摇动较小,高快机能好,比 2 相电机的疾度高30~50% ,可在局部场所替代伺服电机。

  有刷电机成本低,机关纯挚,启动转矩大,调速范畴宽,节制简便,需要捍卫,但支持简陋(换碳刷),发生电磁烦扰,对际遇有哀求。因此它能够用于对成本敏感的陋劣财富和民用场所。

  无刷电机体积小,浸量轻,效劳大,反应快,快率高,惯量小,盘曲滑腻,力矩结壮。控造繁复,简略单纯结束智能化,其电子换相格式工致,可以或许方波换相或正弦波换相。电机免支柱,功用很高,运转温度低,电磁辐射很小,长寿命,可用于各类景况。

  交换伺服电机也是无刷电机,分为同步和异步电机,此刻行为控造中广泛都用同步电机,它的功率范畴大,可以或许做到很大的功率。大惯量,最高转化速度低,且跟着功率增大而速速下降。于是安妥做低快不变运转的捉弄。

  1) 电源电压能否妥帖(过压很也许制成驱动模块的作祟);对待直流输入的 +/- 极性必然不可接错,驱动控造器上的电机型号或电流设定值能否符闭(起先时不要太大);

  2) 节制记号线接牢靠,家当现场最好要推敲屏障标题问题(如采用双绞线) 不要新近时就把必要接的线全接上,只连成最根底的形式,运转精采后,再慢慢保持。

  5) 开初运转的半小时内要亲近参观电机的样式,如行为能否一般,声响和温升景遇,缔造标题问题立即停机放置。

  7.步进电机启动运转时,不常动一下就不动了或原地来回动,运转时不常还会失步,是什么问题?

  可能的,也比力简易,然而速度标题问题,用于对反映速度央求不太高的利用。如果苦求快速的反响控造参数,最好用伺服行径节制卡,凡是它上面有DSP 和高速度的逻辑打点电途,以完成高疾高精度的行为节制。如 S 加快、多轴插补等。

  浅近最好不要,出格是大举矩电机,除非选用比必要的功率大一倍以上的开合电源。原故,电机职业时是大电感型负载,会对电源端变成顷刻的高压。而开关电源的过载功能欠好,会庇护关断,且其灵便的稳压机能又不需要,无意可能变成开关电源和驱动器的废弛。不妨用向例的环形或R 型变压器变压的直流电源。

  11.有一个的伺服电机带编码器反馈,可否用只带测速机口的伺服驱动器控造?

  贬抑拆开,缘由码盘内的石英片很容易离散,且加入灰尘后,寿命和精度都将无法包管,需要专业人员检筑。

  不要,最好让厂家去做,拆开后没有专业兴办很难安装回原样,电机的转定子间的间隙无法保证。磁钢材料的机能被求助紧急,甚至变成失磁,电机力矩大大颓丧。

  章程上是无妨的,但要搞领会电机的手艺参数后本事配用,不然会大大颓丧应有的功效,甚至教化永久运转和寿命。最好向供给商计议后再决心。

  泛泛来道这不是问题,只要电机正在所设定的速度和电流极限值内运转。来由电机疾度与电机线电压成反比,所以拔取某种电源电压不会惹起过速,但也许发生驱动器等妨碍。

  此外,务必担保电机合适驱动器的最小电感系数哀告,何况还要保证所设定的电流极限值小于或等于电机的额定电流。

  终归上,假若你能在你诡计的安装中让电机跑地对比慢的话 ( 低于额定电压 ) ,这是很好的。

  以较低的电压 ( 于是比照低的快率 ) 运转会使得电刷运转反弹较少,并且电刷 / 换向器磨损较小,对比低的电流耗损和比照长的电机寿命。

  另一方面,倘若电机大小的限制和机能的央求需要额外的转矩及疾率,过度驱动电机也是不妨的,但会仙逝产物的棍骗寿命。

  保举拔取电源电压值比最大所需的电压高 10%-50% 。此百分比因 Kt, Ke, 以及编制内的电压降而别离。驱动器的电流值理当足够传送棍骗所需的能量。记取驱动器的输出电压值与供电电压不合, 所以驱动器输出电流也与输入电流不类似。为必然适合的供电电流,必要妄想此使用整个的功率需要,再添加 5% 。按 I = P/V 公式绸缪即可获得所需电流值。

  推荐采选电源电压值比最大所需的电压高 10%-50% 。此百分比因 Kt, Ke, 以及体例内的电压降而分手。驱动器的电流值该当足够传送诈骗所需的能量。记住驱动器的输出电压值与供电电压分辩, 因此驱动器输出电流也与输入电流不似乎。为相信合意的供电电流,需要打定此行使所有的功率必要,再添加 5% 。按 I = P/V 公式阴谋即可博得所需电流值。

  a. 假使在换取电源和驱动器直流总线(如变压器)之间没有阻隔的话,不要将直流总线的非隔绝距离端口或非阻隔旗号的地接大地,这或者会导致修造阻遏和人员加害。源由互换的公众电压并不是对大地的,在直流总线地和大地之间可能会有很高的电压

  b. 正在集体伺服编制中,通盘的公家地和大地在暗号端是接正在一块的。众种连系大地格式滋长的地回路很简便受乐音教化而正在折柳的参考点上发生流。

  c. 为了支撑敕令参考电压的恒定,要将驱动器的灯号地接到控造器的暗记地。它也会接到外部电源的地,这将教化到节制器和驱动器的任务(如:编码器的5V电源)。

  d.障蔽层接地是比照穷困的,有几种功夫。切当的樊篱接地处是在其电路内部的参考电位点上。这个点取决于噪声源和罗致能否同时接地,或者浮空。要确保樊篱层在同一个点接地使得地电流不会流过樊篱层。

  假若纪念到电机发展的履历减快器的最大联贯转矩,许众减速比会远远超出跨越减速器的转矩等第。

  若是我们要妄想每个减快器来成亲满转矩,减快器的里面齿轮会有太众召集 ( 体积较大、原料众 ) 。

  拔取致动履行器类产物枢纽要看您对行为参数有什么样的央求,没闭系恪守您需要的应 用来深信留意举止参数等技巧条目,这些参数要符关您的骨子必要,既要满足使用仰求并留不足地,也不要提得太高,不然其成本生怕会数倍于榜样型产物。举例来叙,假若0.1mm精度够用的线mm的参数。其它如负载才能、速度等也是如许。

  别的一个给用户的选型筑议是,假使不是必需,推拉力或负重、速度、定位精度这三个要紧参数不要同时乞请很高,由来致动施行器是一个高精度高技巧的机电一体化产品,我们在策画开办时需要从古板组织、电气本能机能、材料特质、材质和牵制手艺等众方面思虑并挑撰反映的构成电机、驱动节制器和反映拆卸,以及分离精度等第的导轨、丝杆、撑持座和其它刻板系统,使之来到需要的全体行为参数,可谓牵一带动满身的产品。虽然,您有高哀求的产物需要,我们仿照照旧不妨速意,不过成本会呼应的朝上进步。

 

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